M.Taki@Robotics

電気通信大学 情報システム学研究科 情報メディアシステム学専攻 知能システム学講座の滝澤優のページです。
汎用双腕ロボットで紐を結ぶ線状柔軟物操作の研究をしています。

Profile

• 滝澤 優 (Masaru Takizawa)
• 出身：埼玉県さいたま市

所属学会

• IEEE (Robotics and Automation Society)
• 日本ロボット学会

学歴・職歴

• Apr. 2016 - Aug. 2016 Internship at Microsoft Research Asia (中国・北京), Mentor: Dr. Katsushi Ikeuchi
• Oct. 2015 電気通信大学 情報システム学研究科 情報メディアシステム学専攻 博士後期課程 進学
• Sep. 2015 電気通信大学 情報システム学研究科 情報メディアシステム学専攻 博士前期課程 短縮修了
• Apr. 2014 電気通信大学 情報システム学研究科 情報メディアシステム学専攻 博士前期課程 入学
• Mar. 2014 電気通信大学 情報理工学部知能機械工学科 卒業
• Sep. 2011 Short Summer Training for UEC Students in September 2011 at KMITL
• Apr. 2010 電気通信大学 情報理工学部 知能機械工学科 入学
• Mar. 2010 埼玉栄高等学校 普通科 卒業

受賞歴

• Dec. 2019 SI2019 優秀講演賞
• Jan. 2019 Finalist for SII 2019 Best Paper Award
• Oct. 2014 第27回マイクロマウス東北地区大会 マイクロマウスクラシック競技 エキスパートクラス 第3位
• Mar. 2014 平成25年度電気通信大学学生表彰（課外活動部門・団体）および（課外活動部門・個人）
• Oct. 2013 第26回マイクロマウス東北地区大会 マイクロマウスクラシック競技 エキスパートクラス 第3位
• Sep. 2013 マイクロマウス東日本地区大会 支部サーキット競技 優勝
• Jun. 2013 NHK大学ロボコン2013 THE GREEN PLANET, ベスト4・デザイン賞・特別賞
• Mar. 2013 平成24年度電気通信大学学生表彰（課外活動部門・団体）
• Jun. 2012 NHK大学ロボコン2012 平安大吉（ペンオンダイガ）, 奨励賞
• Mar. 2012 平成23年度電気通信大学学生表彰（課外活動部門・団体）
• Jun. 2011 NHK大学ロボコン2011 ロイクラトンの灯をともせ！, 奨励賞
• Mar. 2011 平成22年度電気通信大学学生表彰（課外活動部門・団体）
• Nov. 2010 全日本マイクロマウス大会2010 団体奨励賞
• Sep. 2009 第64回関東合唱コンクール 高等学校部門Bグループ 銀賞(5位)
• Sep. 2008 第63回関東合唱コンクール 高等学校部門Bグループ 金賞(7位)
• Oct. 2007 第60回全日本合唱コンクール 高等学校部門Bグループ 銀賞

展示協力

• Nov. 2017 国際ロボット展(IREX2017) 光進電気工業株式会社
• Jul. 2013 テクノフロンティア 光進電気工業株式会社

TA,RA

• リサーチアシスタント(電気通信大学 末廣研究室)
• '15年度 知能システム論2 (電気通信大学大学院 情報システム学研究科)
• '15年度 情報メディアシステム学基礎2 (電気通信大学大学院 情報システム学研究科)
• '18,'19,'20年度 統計学I (津田塾大学 総合政策学部)
• '18,'19,'20年度 統計学II (津田塾大学 総合政策学部)
• '18,'19,'20年度 アルゴリズム (津田塾大学 総合政策学部)
• '19,'20年度 経済分析 (津田塾大学 総合政策学部)
• '19,'20年度 データ・サイエンス入門 (津田塾大学 総合政策学部)

査読

• ICRA, IROS

Research

Twisting skill

Learning from Observation

Publication

論文誌（査読あり）

• Design and Implementation of a Multi-DOF Hand and Basic Motions for Rope-knotting Tasks
  Masaru Takizawa, Shunsuke Kudoh, and Takashi Suehiro
  Advanced Robotics (Accepted)
  

国際会議（査読あり）

• Food Peeling Method for Dual-arm Cooking Robot
  Chenyu Dong, Liangliang Yu, Masaru Takizawa, Shunsuke Kudoh, and Takashi Suehiro
  In Proc. of the 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII)
  pp. 801-806, January 2021.
  Paper(IEEE Xplore)
• Precision Pouring into Unknown Containers by Service Robots
  Chenyu Dong, Masaru Takizawa, Shunsuke Kudoh, and Takashi Suehiro
  In Proc. of the 2019 IEEE/RSJ Int'l Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS)
  pp. 5875-5882, November 2019.
  Paper(IEEE Xplore)
• Study on Tying of a Deformable Band-shaped Object by a Dual Arm Robot
  Atsushi Seo, Masaru Takizawa, Shunsuke Kudoh, and Takashi Suehiro
  In Proc. of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII)
  pp. 79-84, January 2019.
  Finalist for SII2019 Best Paper Award
  Paper(IEEE Xplore)
• Learning From Observation of Tabletop Knotting Using a Simple Task Model
  Masaru Takizawa, Zhuonan Yao, Hiromu Onda, Shunsuke Kudoh, and Takashi Suehiro
  In Proc. of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII)
  pp. 85-91, January 2019.
  Paper(IEEE Xplore)
• Implementation of twisting skill to robot hands for manipulating linear deformable objects
  Masaru Takizawa, Shunsuke Kudoh, and Takashi Suehiro
  In Proc. of the 2016 IEEE/RSJ Int'l Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS)
  pp. 945-950, October 2016.
  Paper(IEEE Xplore)
• Method for placing a rope in a target shape and its application to a clove hitch
  Masaru Takizawa, Shunsuke Kudoh, and Takashi Suehiro
  In Proc. of the 24th Int'l Symp. on Robot and Human Interactive Communication(RO-MAN)
  pp. 646-651, September 2015.
  Paper(IEEE Xplore)

国内会議(査読なし）

• ロボットアームによる巻き寿司具材のグラスピング
  劉雨晨, 董晨宇, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）
  pp. 817--820, December 2021.
• 強化学習によるエアホッケーロボットの止め打ち動作の獲得
  石井泰誠, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）
  pp. 853--855, December 2021.
• ロボットハンドによる風呂敷包みのほどき作業
  平尾昇一, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）
  pp. 492--497, December 2021.
• マニピュレータによるワイヤーハーネスの穴通し作業
  小林朝陽, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）
  pp. 3279--3284, December 2021.
• 機械学習を用いた打音による容器内水量の推定
  大蔵侑生, 董晨宇, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  第39回日本ロボット学会学術講演会, September 2021
• 指先センサを用いた透明な袋の開口作業
  小栗一真, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  第39回日本ロボット学会学術講演会, September 2021
• ３種類の把持形態が可能な、指先に第２の挟持機構を備えたロボットハンド
  松井裕典, 董晨宇, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  第39回日本ロボット学会学術講演会, September 2021
• 深層学習を用いたロボットの紐操作の為の動作獲得
  畝本涼, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）
  pp.2681--2686, December 2020.
• 深層学習によるバラ積みされたから揚げのピッキング
  見ル野雄大, 董晨宇, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）
  pp. 2647--2651,December 2020.
• 指先触覚センサを使ったすべり動作の実現
  高橋光, 佐藤隼也, 大胡拓矢, 滝澤優, 工藤俊亮, 末廣尚士
  第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）
  pp. 2546--2549, December 2020.
• 食材の特性に応じた食材集め動作の生成
  上野正汰, 滝澤優, 董晨宇, 末廣尚士, 工藤俊亮
  第38回日本ロボット学会学術講演会,
  pp. 2K3--04, 2020.
• Rank TD: End-to-end robotic reinforcement learning
  without reward engineering and demonstrations
  ShengKai Huang, Masaru Takizawa, Shunsuke Kudoh, and Takashi Suehiro
  In 2020 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMECH2020)
  pp. 2A1--M01, 2020.
• エアホッケーにおけるパックの予測軌道提示がプレイに与える影響の分析
  石井泰誠, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 (ROBOMECH2020)
  pp. 2A1--D05, 2020.
• 双腕ロボットによる風呂敷の巻きつけ操作---指の動作による操作の効率化---
  小林朝陽, 滝澤優, 末廣尚士, 工藤俊亮
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 (ROBOMECH2020)
  pp. 2A2--K16, 2020.
• ユニバーサルジャミンググリッパ付き3本指ハンドによるピッキングと握り込み
  渡邉 勇輝, 滝澤 優, 末廣 尚士, 工藤 俊亮
  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)
  pp.1527-1529, December 2019
• 双腕ロボットによる箱を紐で十字に縛る作業の実現
  宋 秋熹, 滝澤 優, 末廣 尚士, 工藤 俊亮
  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)
  pp.1544-1547, December 2019
  SI2019 優秀講演賞
• GUIを用いた双腕ロボットによる卓上紐結びの教示手法
  瀬尾 篤, 滝澤 優, 末廣 尚士, 工藤 俊亮
  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)
  pp.1548-1552, December 2019
• 双腕ロボットによる食材の皮むき操作に関する研究
  于 亮亮, 董 晨宇, 滝澤 優, 末廣 尚士, 工藤 俊亮
  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)
  pp.2376-2380, December 2019
• 双腕ロボットによる食材の串刺し動作
  Li Ang, Dong Chenyu, 滝澤 優, 末廣 尚士, 工藤 俊亮
  第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019)
  3E2-04, September 2019
• ロボットによる液体の定量的な注ぎ作業の実現
  Dong Chenyu, 滝澤 優, 工藤 俊亮, 末廣 尚士
  第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2018)
  1A3-03, September 2018
• エアホッケーロボットの平行打ちによる狙い打ち手法
  落合 誠治, 滝澤 優, 工藤 俊亮, 末廣 尚士
  第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)
  pp. 1590-1593, December 2017
• 多指ハンドロボットによる左右同時持ち替えスキルを用いた紐結び
  宗田 晃一, 滝澤 優, 工藤 俊亮, 末廣 尚士
  第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016)
  pp. 3089-3092, December 2016
• 単位操作の把持点推定に基づく紐結び作業の教示
  姚 卓男, 滝澤 優, 工藤 俊亮, 末廣 尚士
  第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016)
  pp. 3093-3097, December 2016
• 横棒に紐を巻き付けるスキルの構築
  久宗 卓矢, 滝澤 優, 工藤 俊亮, 末廣 尚士
  第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)
  pp. 244-247, December 2015
• 卓上紐結びにおける人が行なう単位操作の把持点推定手法
  姚 卓男, 滝澤 優, 工藤 俊亮, 末廣 尚士
  第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)
  pp. 248-253, December 2015
• 卓上紐結びにおける紐の形状を考慮した円形ループ作成動作に対する検討
  滝澤 優, 工藤 俊亮, 末廣 尚士
  第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)
  pp. 2613-2616, December 2014

その他

• Development and Verification of a Gesture-generating Architecture for Conversational Humanoid Robots
  Miki Watanabe, Masaru Takizawa, Yutaka Suzue, David Baumert, Shunsuke Kudoh, Minako Nakamura, Takashi Suehiro, Hiroshi Ishiguro, Katsushi Ikeuchi
  https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-03108169
  January 2021
• Design of Conversational Humanoid Robot Based on Hardware Independent Gesture Generation
  Katsushi Ikeuchi, David Baumert, Shunsuke Kudoh, Masaru Takizawa
  https://arxiv.org/abs/1905.08702
  May 2019
• Rope-Placing Method for Table-Top Knotting and Its Application to Clove Hitch
  Masaru Takizawa, Shunsuke Kudoh, and Takashi Suehiro
  The 12th IEEE Transdisciplinary-Oriented Workshop for Emerging Researchers(TOWERS)
  November 2015
  Poster(PDF)