フェンス及び壁面移動ロボット

壁面や梯子を移動するロボットは今日、災害等の現場や日常生活での活用が期待されています。例えば、人間では侵入することの難しい壁面に沿って移動して物資を提供したり、フェンスなどに設置することで設備の定期点検なども可能です。

そこで小型ロボットを用いてフェンスと壁面を同一機体で移動することで汎用性を向上させる研究を行っています。

同一機体で移動することで単にコストを軽減するだけでなく、フェンスと壁面が混在するような現場で活動することが可能であると考えられます。また3肢のロボットを用いることで2肢のロボットより汎用性を向上させ、4、6肢のロボットより接地面からの影響を減らし、移動の計画を簡略化することが出来ます。


動画

フェンス上での移動

壁面上での移動

屋外実験

屋外実験(別アングル)


関連文献

  1. 木村 航平,柿沼 龍.吸着グリッパおよび登攀ロボット.特願2023-015844.2023/02/06.