折り畳み傘を活用した転倒時の衝撃緩和機構を備えたヒューマノイドロボット
ヒューマノイドをはじめとする不安定なロボットは転倒のリスクが高くハードウェアの損傷が懸念されます． 本研究では，小型のヒューマノイドロボットに折り畳み傘を備え付けることによって転倒時の衝撃緩和機構の実現に取り組んでいます．
ロボットに搭載された3軸加速度・3軸ジャイロセンサにより転倒を検知・予測し，傘を開放することで転倒時の衝撃を緩和します．その後転倒の状態を分類し，各転倒状態に対応した復帰動作を行い，最後に傘を閉鎖させることで転倒発生前の状態へと戻ることが可能となります．
動画
各転倒に対する転倒時復帰動作
転倒時復帰動作から傘の閉鎖
歩行中の転倒に対する衝撃緩和および復帰動作
研究ポスター
関連文献
- 増渕 泰樹，工藤 俊亮，木村 航平．折り畳み傘を活用したロボットの転倒時の衝撃緩和および復帰動作．第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2023)．2023．3H2-03
