小型戸締りロボット

小型ロボットはコンパクトであり、様々なタスクを実行することができます。例えば、狭いスペースでの調査、小さな部品の取り扱い、物品の搬送などが可能です。

ここでは、小型ロボットを用いてドアの戸締りタスクに取り組んでいます。

ドアを閉めるロボットは現在数多くありますが、家庭内や施設内に設置するには大型なものが大半です。そこで、手のひらに乗るほどのサイズでも、防音ドアのような重量のある対象に対しても適切に戸締りを行います。

動画

戸締りの全体動作

ドアストッパーの取り除き作業

開閉軌道に沿った戸締り

研究ポスター

関連文献

1. 生玉 昂大, 川口 幹太, 滝澤 優, 末廣 尚士, 工藤 俊亮, 木村 航平. 見回りと体当たりを利用した開閉判断に基づく小型ロボットによる戸締りの確認と実行. 計測自動制御学会論文集, Vol. 60 No. 9 pp. 522-535, 2024.

2. 生玉 昂大, 滝澤 優, 末廣 尚士, 工藤 俊亮, 木村 航平. 見回りと体当たりを利用した開閉判断に基づく小型ロボットによる戸締りの確認と実行. 第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集. 2022. 3A2-B18