階段の踏板・蹴込板を清掃するロボット

本研究では，階段を登攀しながら清掃する小型ロボットの研究に取り組んでいます．

既存の階段清掃ロボットでは，これら3つの課題があります．

• 階段登攀のための機構と清掃のための機構が別々に搭載されているため，機体が大きくなる．
• 踏板（階段水平面）しか清掃できない．
• 踏板上の障害物に対処できない．

これらの課題に対し，本研究では以下の4つのタスクを同一のハードウェアで実行することで，階段清掃ロボットの小型化と多機能化を目指しています．

• 階段登攀
• 踏板（階段水平面）の清掃
• 蹴込板（階段鉛直面）の清掃
• 踏板上の障害物除去

動画

同一のハードウェアによる複数タスクの両立(2023年10月以降)

階段登攀

踏板（階段水平面）の清掃

蹴込板（階段鉛直面）の清掃

踏板の障害物除去

階段登攀・障害物除去・蹴込板清掃・踏板清掃の通し実験

踏板，蹴込板の清掃の両立(2023年10月以前)

階段登攀

踏板部の清掃

蹴込板部の清掃

研究ポスター

関連文献

1. 保母 諒太朗, 工藤 俊亮, 木村 航平. 小型階段清掃ロボットにおける踏板・蹴込板の全面拭き掃除とマニピュレータによる障害物除去. 第42回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1D1-06, 2024.

2. 保母 諒太朗, 工藤 俊亮, 木村 航平. 踏板・蹴込板の清掃を行う階段登攀型小型ロボット. 第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集. 2023. 3G5-02