近年，ロボット掃除機が生活空間で活用されており，それに続いて階段清掃ロボットの開発も行われてきている．しかし，階段清掃ロボットは大型なものが多く清掃できる範囲が踏板のみのものが多い．そこで，本研究では清掃用スポンジを備えた小型ロボットにより踏板・蹴込板の全面を拭き掃除することを目的とする．小型ロボットはマニピュレータを階段登攀，清掃，障害物除去に共通利用することで少ないモータ数で軽量化を実現した．