本研究では，双腕ロボットを用いて積層された布を上から 1 枚のみ分離して把持する方法を提案する．粘着性 のあるロボットハンドを押し付けることで布を接着し，持ち上げることによって一時的に 1 枚のみ分離して把持 する．また，柔らかく垂れ下がりやすい布でも安定して把持するためのアタッチメントを作成した．上記の 2 点 を備えたロボットハンドを用いて，布を 1 枚のみ分離・把持する作業が実現することを実験により確かめた．構 造や表面素材，質量，厚さの異なる 6 種類の布地に対し，提案した粘着性を有するロボットハンドによる布の把 持と剥離動作が有効であることを示した．