本論文では，ロボットでポリ袋を展開し袋の口を開く動作の手法を提案する．まず，ロボットがポリ袋の片方の持ち手を認識して把持する．次に，袋を回転させて，もう一方の持ち手も把持する．その後，左右のハンドがそれぞれ2 本の指で持ち手を把持した状態を保ちつつ，左右の3本目の指を使用して袋の口を広げる．この一連の動作によって，物を入れるために十分な開口部を確保できることを実験により確かめた