マニピュレータを有する登攀ロボットは腕を共通利用することで登攀と作業を両立できる．格子構造を登れる中で最も単純な３肢構成の場合，登攀の際に1肢で支持するフェーズで腕への負荷が集中し，サーボの発熱や破損を招く課題がある．本研究では，シートベルトの加速度反応型ロックを応用した受動保持機構を提案する．腕の自発的な動作時は干渉せず，脱力時のみロックが働く可変的な拘束状態を実現することで，作業を妨げずにマニピュレータの負荷と温度上昇を抑制する．