紐やペンなどの円柱状物体を操作する際, 捻れ方向の回転現象が起きることがある. 円柱状物体の正確なマニピュレーションを行う際,回転現象の考慮が必要な場合がある. 先行研究では,ロボットハンドの指先に取り付けた触覚センサの情報から得られる振動情報から,並進方向の滑りを検出した. 本研究ではそれを拡張し,並進方向と捻れ方向の滑りの違いを分析するとともに,捻れ方向の回転による滑りを検出する.