Paper-Conference

マニピュレータの脱力を活用した登攀ロボットの休息動作
The utilization of climbing robots is expected for high places where human entry is difficult or dangerous. Climbing robots undergo …
引用
ロボットによる団子の丸め動作
This paper describes a method for rolling dumplings dough using a robot. We focused on two issues when tackling this problem: the …
引用
受け渡しにおけるロボットの動作の違いが重量感に与える影響の調査
In human-human object delivery, there are differences in the handlers’ behavior depending on the weight of the object, and the receiver …
引用
電気接着を活用したロボットハンドによる折り紙操作の実現
This study presents strategies for the three fundamental origami operations of grasping, bending, and folding using a novel robot hand …
引用
水平面から鉛直なフェンス面への移行が可能な車輪付き登攀ロボット
Climbing robots are expected to be used in high places where it is difficult for humans to enter. Many climbing robots specialize only …
引用
折り畳み傘を活用したロボットの転倒時の衝撃緩和および復帰動作
Unstable robots such as humanoids are at high risk of hardware damage due to falls. In this study, the purpose is to mitigate the …
引用
袋付きマニピュレータを活用した長尺物および複数物体の回収・運搬
A bag has three advantages. First, it never drops objects as long as its mouth looks at vartical upward. Second, it can carry a long …
引用
踏板・蹴込板の清掃を行う階段登攀型小型ロボット
In recent years, floor-cleaning robots such as robot vacuum cleaners have been used in living spaces, and robots that can clean stairs …
引用
強化学習を用いたエアホッケーロボットの目標位置への打ち返し手法の提案
人とエアホッケーの対戦を行うロボットの実現に向けて, パックを目的の位置に打ち返すための動作を強化学習を用いて獲得する手法を考案し, シミュレーション環境を用いて打ち返しの精度を検証した. 学習を三つのフェーズに分けて行うことで, 一度の学習では習得できないような動作を …
引用
食材切断のための食材把持方法の提案
家庭用料理ロボットにとって，切断スキルは必須である．また，切断動作を安定させるため，食材をきちんと把持・固定することも必要である．本論文では，包丁で食材を切断する際の，食材の把持方法を提案した．切断する時の包丁が発生した切断力と摩擦力を計算し，それらの力に抵抗するための …
引用