Paper-Conference

Net climbing robot with carabiner-shaped gripper that enables checking of grasping
The objective of this study is to propose a robot that is capable of climbing a net by utilising a carabiner-type gripper to ascertain …
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Collection and separation of multiple objects by the manipulator equipped with a bag and the separating mechanism
A bag has the advantages of holding multiple objects and being flexible enough to separate itself from outside. According to these …
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Method for Serving Curry Ingredients in Specific Ratios Using Robotic Arm
This study proposes a method for serving curry with a robotic arm as part of research on cooking robots, aiming to achieve a specific …
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Fingertip Tactile Sensor for Detecting Rope Slip
When a robot manipulates a flexible object, a delicate grasp is required. Slip is an important indicator that can enable a robotic …
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粘着性のあるロボットハンドによる積層された布の分離と把持
本研究では，双腕ロボットを用いて積層された布を上から 1 枚のみ分離して把持する方法を提案する．粘着性 のあるロボットハンドを押し付けることで布を接着し，持ち上げることによって一時的に 1 枚のみ分離して把持 する．また，柔らかく垂れ下がりやすい布でも安定して把持するた …
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料理ロボットによる野菜の乱切りのための切断手法の提案
乱切りとは，野菜を大きさは揃えつつ不規則な形に切る切り方である．野菜を包丁で切断するロボットの研究 は数多く行われているが，野菜を乱切りするロボットの研究はそれほど行われていない．野菜を乱切りするとき は，大きさを揃えて切断することが重要である．しかし，野菜の形状を把握 …
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双腕ロボットによる卓上紐結びにおける隣接した紐の検出および解消操作
This paper focuses on the manipulation of flexible objects by a dual-armed robot. The objective of this research is to detect adjacent …
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小型階段清掃ロボットにおける踏板・蹴込板の全面拭き掃除とマニピュレータによる障害物除去
近年，ロボット掃除機が生活空間で活用されており，それに続いて階段清掃ロボットの開発も行われてきている．しかし，階段清掃ロボットは大型なものが多く清掃できる範囲が踏板のみのものが多い．そこで，本研究では清掃用スポンジを備えた小型ロボットにより踏板・蹴込板の全面を拭き掃除す …
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Investigation of Effect of Robot Handover Movements on Weight Perception
In human-human object delivery, there are differences in the handlers’ behavior depending on the weight of the object, and the receiver …
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Rolling Motion for Making Dumplings by Robot
This paper describes a method for rolling dumplings dough using a robot. We focused on two issues when tackling this problem: the …
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