乱切りとは，野菜を大きさは揃えつつ不規則な形に切る切り方である．野菜を包丁で切断するロボットの研究 は数多く行われているが，野菜を乱切りするロボットの研究はそれほど行われていない．野菜を乱切りするとき は，大きさを揃えて切断することが重要である．しかし，野菜の形状を把握し，大きさが揃う切断面を決定する ことは簡単ではない．そこで，本論文では野菜の形状と中心線から切断面を決定する手法を提案する．野菜を模 したモデルや実際の野菜を撮影して得たモデルを用いてシミュレーションを行い，本手法を検証した．本手法に より，野菜の体積が一定になるような乱切りを料理ロボットで実現できるようになる．