Paper-Conference

区切り機構を有する袋付きマニピュレータによる複数物体の回収および仕分け
A bag has the advantages of holding multiple objects and being flexible enough to separate itself from outside. According to these …
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Fingertip Tactile Sensor for Detecting Rope Slip
When a robot manipulates a flexible object, a delicate grasp is required. Slip is an important indicator that can enable a robotic …
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粘着性のあるロボットハンドによる積層された布の分離と把持
本研究では，双腕ロボットを用いて積層された布を上から 1 枚のみ分離して把持する方法を提案する．粘着性 のあるロボットハンドを押し付けることで布を接着し，持ち上げることによって一時的に 1 枚のみ分離して把持 する．また，柔らかく垂れ下がりやすい布でも安定して把持するた …
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料理ロボットによる野菜の乱切りのための切断手法の提案
乱切りとは，野菜を大きさは揃えつつ不規則な形に切る切り方である．野菜を包丁で切断するロボットの研究 は数多く行われているが，野菜を乱切りするロボットの研究はそれほど行われていない．野菜を乱切りするとき は，大きさを揃えて切断することが重要である．しかし，野菜の形状を把握 …
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小型階段清掃ロボットにおける踏板・蹴込板の全面拭き掃除とマニピュレータによる障害物除去
近年，ロボット掃除機が生活空間で活用されており，それに続いて階段清掃ロボットの開発も行われてきている．しかし，階段清掃ロボットは大型なものが多く清掃できる範囲が踏板のみのものが多い．そこで，本研究では清掃用スポンジを備えた小型ロボットにより踏板・蹴込板の全面を拭き掃除す …
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双腕ロボットによる卓上紐結びにおける隣接した紐の検出および解消操作
This paper focuses on the manipulation of flexible objects by a dual-armed robot. The objective of this research is to detect adjacent …
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マニピュレータの脱力を活用した登攀ロボットの休息動作
The utilization of climbing robots is expected for high places where human entry is difficult or dangerous. Climbing robots undergo …
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ロボットによる団子の丸め動作
This paper describes a method for rolling dumplings dough using a robot. We focused on two issues when tackling this problem: the …
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受け渡しにおけるロボットの動作の違いが重量感に与える影響の調査
In human-human object delivery, there are differences in the handlers’ behavior depending on the weight of the object, and the receiver …
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電気接着を活用したロボットハンドによる折り紙操作の実現
This study presents strategies for the three fundamental origami operations of grasping, bending, and folding using a novel robot hand …
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