家庭用料理ロボットにとって，切断スキルは必須である．また，切断動作を安定させるため，食材をきちんと把持・固定することも必要である．本論文では，包丁で食材を切断する際の，食材の把持方法を提案した．切断する時の包丁が発生した切断力と摩擦力を計算し，それらの力に抵抗するための把持力と把持位置を分析した．最後に，2本指のハンドを持つ双腕ロボットシステムに提案手法を実装し，実験を行なったした．その結果，本手法は切断作業に対して安定した把持を実現できることが示された．